Q&A

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SEAGULL/SEAGULL mini

▷　SEAGULLをMatlab/Simulinkで動作させるには、MATLABのどの製品があればよいでしょうか？

最小限、次の４つが必要です。
(1)MATLAB本体
(2)Simulink
(3)MATLAB Coder
(4)Simulink Coder

▷　「’cmd‘ は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。」といったエラーメッセージが表示されます。どうすればよいでしょうか？

環境変数PATHにWindowsシステムフォルダのパスが設定されていない場合に発生するエラーです。
以下をPATHに追加してください。
%SystemRoot%;
%SystemRoot%\system32;
%SystemRoot%\System32\Wbem;
%SYSTEMROOT%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\;

▷　Pass/SEAGULLにて、「～～\bin\\gmake”‘ は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。」といったエラーメッセージが表示されます。どうすればよいでしょうか？

MATLABが起動時に設定する変数MATLAB_ARCHが設定されていない場合に発生するエラーです。まず、MATLABを再起動してください。
MATLABの再起動で問題が解決しない場合は、[Pass/SEAGULLインストールフォルダ]\matlab\rtw\c\grt\
フォルダにあるseagull.tmfファイルをテキストエディタで開き、%MATLAB_ARCH% を
32bit または 64bit Windowsを示す win32 または win64 に置き換えて上書き保存してください。
（他のテンプレートmakeファイルをご使用の場合も同様に変更してください）

▷　「～～は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチファイルとして認識されていません」「環境変数～～が設定されていません」といったエラーメッセージが表示されます。どうすればよいでしょうか？

インストール説明書の環境設定手順に従って環境設定を行ってください。

もしそれでもエラーが発生する場合、手動にて環境変数を見直していただく必要があります。
手動にて環境変数を設定するには、環境変数PATHにDSPコンパイラのインストールフォルダが含まれることを確認して下さい。
CCSのバージョンにより、フォルダのパスが変わりますのでご注意下さい。
環境変数PATHが既に存在している場合は設定内容を上書きせず、フォルダへのパスを末尾に追加するようにして下さい。

▷　プログラムの動作を行ったところ、sgd_Open Errorと表示されプログラムが終了しますが、どうすればよいでしょうか？

以下の手順に従って、PCとSEAGULLとでEthernet通信が行えるかを確かめてください。

 

  1. PCとSEAGULLとを直接Ethernetケーブルで接続します。
  2. SEAGULLのネットワーク設定がデフォルト設定であることを確認します。
    シリアル通信でネットワーク設定を変更していなければ、以下の設定になります。
    設定を変更している場合は、一度デフォルト設定に変更してください。
    DHCP : 0 (Disable)
    IP address (Seagull) : 192.168.0.1
    subnet mask : 255.255.255.0
    PORT (Host to Seagull) : 14120
    PORT(Seagull to Host) : 14121
    standalone : 0 (Disable)
    watchdog (100msec) : 5
    waittime (1sec) : 1
  3. PC側のネットワーク設定を変更します。
    「コントロールパネル＞ネットワークと共有センター」を開いてください。
    表示された画面にローカルエリア接続があると思いますのでクリックします。
    プロパティを開き、「インターネットプロトコル バージョン4（TCP/IPv4）」を選択します。
    「次のIPアドレスを使う」にチェックを入れ、IPアドレスとサブネットマスクを設定します。
    IPアドレス：192.168.0.2
    サブネットマスク：255.255.255.0
  4. SEAGULLのブートを確認後、コマンドプロンプトを開き、「ping 192.168.0.1」と入力してください。
    「192.168.0.1からの応答～」と表示されることを確認してください。

▷　Pass/SEAGULLの起動時には毎回プロテクトキーが必要でしょうか？

Pass/SEAGULLホストアプリケーションの実行中は、常にプロテクトキーをUSBポートに挿入している必要があります。
sBOXⅡ

▷　sBOXⅡをMatlab/Simulinkで動作させるには、MATLABのどの製品があればよいでしょうか？

最小限、次の４つが必要です。
(1)MATLAB本体
(2)Simulink
(3)MATLAB Coder
(4)Simulink Coder

▷　sBOXⅡに対応するCodeComposerStudioのバージョンはどれになりますか？

Windows7ではCCS v5.5以降に対応します。 Windows10ではCCS v6.1.3以降に対応します。 OMAP L-137 EVM付属のCCS v3.1はsBOX2では使用できませんのでご注意ください。

▷　sBOXⅡに対応するSimulinkブロックはどれですか？

PassBOX2ではSimulink Coderに対応しているブロックが使用できます。 個々のブロックのSimulink Coder対応可否については、MathWorks社にお問い合わせください。

▷　sBOXⅡと外部機器で通信を行いたいのですが、どうすればよいでしょうか？

申し訳ございませんが、sBOX2に外部機器との通信機能（USB、UDP、EtherCATなど）はありません。

▷　「’cmd‘ は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。」といったエラーメッセージが表示されます。どうすればよいでしょうか？

環境変数PATHにWindowsシステムフォルダのパスが設定されていない場合に発生するエラーです。
以下をPATHに追加してください。
%SystemRoot%;
%SystemRoot%\system32;
%SystemRoot%\System32\Wbem;
%SYSTEMROOT%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\;

▷　PassBox2にて、「～～\bin\\gmake”‘ は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。」といったエラーメッセージが表示されます。どうすればよいでしょうか？

MATLABが起動時に設定する変数MATLAB_ARCHが設定されていない場合に発生するエラーです。まず、MATLABを再起動してください。
MATLABの再起動で問題が解決しない場合は、[PassBOX2インストールフォルダ]\matlab\rtw\c\grt\ フォルダにあるsbox2.tmfファイルをテキストエディタで開き、%MATLAB_ARCH% を 32bit または 64bit Windowsを示す win32 または win64 に置き換えて上書き保存してください。（他のテンプレートmakeファイルをご使用の場合も同様に変更してください）

▷　「～～は、内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチファイルとして認識されていません」「環境変数～～が設定されていません」といったエラーメッセージが表示されます。どうすればよいでしょうか？

インストール説明書の環境設定手順に従って環境設定を行ってください。

もしそれでもエラーが発生する場合、手動にて環境変数を見直していただく必要があります。
手動にて環境変数を設定するには、環境変数PATHにDSPコンパイラのインストールフォルダが含まれることを確認して下さい。
インストールフォルダはCCSv5.5の標準設定ではC:\ti\ccsv5\tools\compiler\c6000_7.4.4\binです。
CCSのバージョンにより、フォルダのパスが変わりますのでご注意下さい。
環境変数PATHが既に存在している場合は設定内容を上書きせず、フォルダへのパスを末尾に追加するようにして下さい。

▷　プログラムの動作を行ったところ、ERROR : sBOX_Openと表示されプログラムが終了しますが、どうすればよいでしょうか？

以下の手順に従って、PCとsBOX2とでEthernet通信が行えるかを確かめてください。

  1. PCとsBOX2とを直接Ethernetケーブルで接続します。
  2. sBOX2のネットワーク設定がデフォルト設定であることを確認します。
    シリアル通信でネットワーク設定を変更していなければ、以下の設定になります。
    設定を変更している場合は、一度デフォルト設定に変更してください。
    DHCP : 0 (Disable)
    IP address (sBOX) : 192.168.0.1
    subnet mask : 255.255.255.0
    standalone : 0 (Disable)
    waittime (1sec) : 1
  3. PC側のネットワーク設定を変更します。
    「コントロールパネル＞ネットワークと共有センター」を開いてください。
    表示された画面にローカルエリア接続があると思いますのでクリックします。
    プロパティを開き、「インターネットプロトコル バージョン4（TCP/IPv4）」を選択します。
    「次のIPアドレスを使う」にチェックを入れ、IPアドレスとサブネットマスクを設定します。
    IPアドレス：192.168.0.2
    サブネットマスク：255.255.255.0
  4. sBOX2のブートを確認後（青色LED点灯）、コマンドプロンプトを開き、「ping 192.168.0.1」と入力してください。
    「192.168.0.1からの応答～」と表示されることを確認してください。
BOOT LEDが点灯しない場合、ハードウェアが破損している可能性がある為、担当営業まで問合せください。

▷　PassBox2の起動時には毎回プロテクトキーが必要でしょうか？

PassBOX2ホストアプリケーションの実行中は、常にプロテクトキーをUSBポートに挿入している必要があります。

▷　「DSP使用率が100%を超えています」と表示されます。どうすればよいでしょうか？

  1. Simulinkモデルのサンプリング周期を長くしてください。
  2. DSPは単精度と倍精度の演算速度に大きな差があるため、浮動小数点数を倍精度に設定している場合は単精度での演算をご検討ください。
  3. プログラムをSDRAMに格納している場合、内部メモリに格納できないかご検討ください。
  4. SBOX2_GRAPH_MONITORブロックを使用している場合、アプリケーションで表示/リアルタイム保存する信号数を減らしてください。

▷　BOOT LEDが青く点灯しません。どうすればよいでしょうか？

BOOT LEDが点灯しない場合は、sBOX2に何らかの異常があります。弊社にて解析と修理を行う必要があります。
弊社営業担当までお問合せください。
Speedgoat

▷　Speedgoatを動作させるには、MATLABのどの製品があればよいでしょうか？

最小限次の5つが必要です。
・MATLAB本体
・Simulink
・MATLAB Coder
・Simulink Coder
・Simulink Real-Time
※MATLAB上でverコマンドを実行すると、インストールされているMathWorks製品を確認できます。

▷　Speedgoatを動作させるためのフローを教えてください。

▷　使用するコンパイラの種類とバージョンがわかりません。

使用するコンパイラはMicrosoft Visual C++です。バージョン情報等の詳細は下記URLを参照ください。
URL：https://jp.mathworks.com/support/requirements/supported-compilers.html

最新版のMATLABではない場合、下記URLを参照ください。
使用するバージョンのMATLABの「Supported Compiler」より、コンパイラの情報を確認できます。
※MATLAB上でverコマンドを実行すると、インストールされているMathWorks製品を確認できます。

▷　使用するコンパイラを設定、確認するにはどうすればよいですか？

MATLAB上で「mex -setup」コマンドを実行すると、使用するコンパイラを設定、確認することができます。
コンパイラ設定時はMATLABを管理者として実行してください。

▷　Speedgoatのアカウントを有効にするにはどうすればよいですか？

ウェブブラウザを立ち上げ、アドレスバーに下記を入力ください。

speedgoat.com/activate

入力後、表示される下記ページより、Speedgoatに登録されているお客様自身のEmail Addressを入力します。
入力後、上記のEmail Addressにアカウントを有効化するためのメールが送信されます。
メールに記載されたURLのページで、パスワードを設定します。

アカウント登録後、下記のCustomer Log inページよりお客様専用ページへログインできることを確認します。

▷　Speedgoat製品（ライブラリ等）をダウンロードするにはどうすればよいですか？

お客様専用ページへログインすると、下記ページが表示されますので、「Downloads」を選択します。

使用するMATLABに対応したライブラリをダウンロードします。

また同ページよりSimulink Test ModelやManualやHDL Coder Integration PackageおよびCustom Imprementationもダウンロードすることができます。

▷　MATLABにSpeedgoatのライブラリをインストールするにはどうすればよいですか？

MATLABを管理者として実行します。
ライブラリのzipファイルを任意のフォルダに解凍後、下の赤枠の様にMATLAB上で「speedgoat_setup.p」のあるディレクトリまで移動します。移動後、「speedgoat_setup.p」を右クリック > 実行をクリックします。

インストーラの指示に従い、ドライバライブラリをインストールします。

▷　プログラマブルFPGAモジュールを使用する場合に必要なソフトウェアがわかりません。

Speedgoat製品を動作させるために必要なMATLABに加えて、以下の製品が必要になります。
・MathWorks社 HDL Coder
・Speedgoat社 HDL Coder Integration Packages
・Xilinx社のソフトウェア

Xilinx社のソフトウェアの詳細は下表を参照してください。

I/O Module

Software

Comments

IO323

Xilinx ISE Design Suite 14.7

If a current Xilinx ISE license is not available, Xilinx Vivado Design Suite (including Xilinx ISE Design Suite 14.7) must be purchased. The same license file can be used for both products.
Note: MATLAB R2020a will be the last release that supports the Xilinx® ISE®-based workflows.

IO331

Xilinx ISE Design Suite 14.7

IO332-200k

Vivado Version table
Xilinx Vivado Design Suite:
R2018a: Version 2017.2
R2018b: Version 2017.4
R2019a: Version 2018.2
R2019b: Version 2018.3
R2020a: Version 2019.1

 Alternatively, the free-of-charge WebPACK version of the corresponding Vivado Release can be used.

IO333-325k
IO333-325k-SFP
IO333-410k
IO333-410k-SFP

Vivado Version table
Xilinx Vivado Design Suite:
R2018a: Version 2017.2
R2018b: Version 2017.4
R2019a: Version 2018.2
R2019b: Version 2018.3
R2020a: Version 2019.1

IO334-325k

Vivado Version table
Xilinx Vivado Design Suite:
R2018a: Version 2017.2
R2018b: Version 2017.4
R2019a: Version 2018.2
R2019b: Version 2018.3
R2020a: Version 2019.1

IO335-325k

Vivado Version table
Xilinx Vivado Design Suite:
R2018a: Version 2017.2
R2018b: Version 2017.4
R2019a: Version 2018.2
R2019b: Version 2018.3
R2020a: Version 2019.1

IO342-1080k
IO342-1450k

Vivado Version table
Xilinx Vivado Design Suite:
R2018a: Version 2017.2
R2018b: Version 2017.4
R2019a: Version 2018.2
R2019b: Version 2018.3
R2020a: Version 2019.1

IO397-50k

Vivado Version table
Xilinx Vivado Design Suite:
R2018a: Version 2017.2
R2018b: Version 2017.4
R2019a: Version 2018.2
R2019b: Version 2018.3
R2020a: Version 2019.1

 Alternatively, the free-of-charge WebPACK version of the corresponding Vivado Release can be used.

 

▷　提供されるI/OモジュールのピンマッピングやSimulinkのI/Oドライバブロックの情報を知ることはできますか？

ほとんどの情報はSpeedgoat社のHPで公開されています。
閲覧するためにはSpeedgoat購入者様のみが取得できるアカウントを必要とします。
購入前に仕様を確認したい場合は、サポートまたは担当営業までお問い合わせください。

 

またCANやEtherCAT、UDP通信等のドライバブロックはMathWorks社の製品Simulink Real-Timeで提供されています。
これらの情報についてはMathWorks社のHPで公開されています。

▷　PC側のネットワークはどのように設定すればよいですか？

「コントロールパネル＞ネットワークと共有センター」を開きます。
表示された画面にローカルエリア接続があると思いますのでクリックします。
プロパティを開き、「インターネットプロトコル バージョン4（TCP/IPv4）」を選択します。
「次のIPアドレスを使う」にチェックを入れ、IPアドレスとサブネットマスクを設定します。
　　IPアドレス：192.168.7.2
　　サブネットマスク：255.255.255.0

▷　baseline等のターゲットマシンのネットワークはどのように設定すればよいですか？

ネットワーク設定を変更するためには、ターゲットマシンに新たなKernelをロードする必要があります。
ネットワーク設定を変更する必要が無ければ、以下のターゲットマシンの出荷時設定で実行可能です。
　　Target IP address：192.168.7.1
　　Port：22222
　　Subnet mask：255.255.255.0
　　Gateway：255.255.255.255

ネットワーク設定を変更した場合、PC側のネットワーク設定も変更が必要です。

▷　ネットワーク設定をしましたが、ターゲットマシンとの通信が出来ません。

ファイアフォールやアンチウイルスソフトがホストPCとターゲットマシンの通信を妨げる場合があります。これらを事前にOFFにしてください。

またターゲットマシンにロードされているKernelが使用しているMATLABのバージョンに対応していない可能性があります。Real Time Kernel Configuration and Transferを使用して対応するKernelをターゲットマシンへロードする必要があります。
ターゲットマシン起動後に、ディスプレイ上にMATLABのバージョンが表示されるので、対応しているかをそれで判断します。

▷　ターゲットマシンに新たなKernelをロードするにはどうすればよいですか？

speedgoatkerneltransferでUSBメモリもしくはネットワーク経由でKernelをロードすることができます。
MATLAB上でspeedgoatkerneltransferコマンドを実行すると、Real Time Kernel Configuration and Transferを開きます。
USBメモリでKernelをロードする場合について説明します。
  1. PCにUSBメモリを挿入します。
  2. Transfer optionの欄でDestinationをチェックし、認識したUSBメモリのフォルダパスを入力します。
  3. Createをクリックし、USBメモリ内へKernelが作成されることを確認します。
  4. USBメモリをターゲットマシンへ挿入し、電源をONにするとKernelがロードされます。
  5. Kernelのロードを確認後、電源をOFFにし、USBメモリを抜去後に電源をONにします。
  6. 新しくロードしたKernelでブートすることを確認します。
ネットワーク経由でKernelをロードする場合について説明します。
  1. ターゲットマシンの電源をONにします。
  2. 赤色のNot Connectedボタンをクリックして、ターゲットマシンと接続します。
    接続できない原因としてTarget & current Network settingsの設定内容がターゲットマシンに設定されている内容と異なることやケーブル接続の不備が考えられます。
  3. Transfer optionの欄でEthernet transferをチェックします。
  4. Sendをクリックし、ターゲットマシンへKernelがロードされることを確認します。
  5. 自動で再起動するので、新しくロードしたKernelでブートすることを確認します。
※どちらの場合も、ターゲットマシンにディスプレイを接続することでKernelがロードされることを確認できます。

各項目の設定について以下を参考にしてください。

項目 使用ターゲットマシン 設定
User options Kernel file ‐ Create new
Acquire settings ‐ Manual
New kernel settings Mode ‐ Normal
Target driver Performance (4.2GHz) I217/9
Performance (3.5GHz) Mobile Intel 8254x
Baseline系 I210
Ethernet Index Performance (4.2GHz) 0 (default)
Performance (3.5GHz) Mobile 0 (default)
Baseline系 3

▷　USBメモリの使用不可、PCのIPアドレスも変更することができない環境です。 この場合、ターゲットマシンに新たなKernelをロードするにはどうすればよいですか？

Kernel Network Bootを使用することで、ターゲットマシンに新たなKernelをロードすることができます。
以下に弊社開発マシンのPeformanceモデルのターゲットマシンの場合の手順を記載します。
使用するターゲットマシンにより多少の差異があることをあらかじめご了承ください。
  1. ターゲットマシンにキーボードとディスプレイを接続します。
  2. Del（もしくはF2）キーを押したまま、ターゲットマシンの電源をONにします。
  3. BIOS設定画面が起動します。
  4. Boot > CSM Parametersを選択します。
  5. Launch PXE OpROM policyの設定をLegacy Onlyへ変更します。
  6. Save & Exit > Save Changes and Resetを選択して再起動します。再起動時Delキーを押下して再度BIOS設定画面を起動します。
  7. Boot > Boot Option #1をLANデバイス（IBA GE Slot 00CB v1381等）へ変更します。
  8. 設定を保存して電源をOFFにします。
  9.  MATLAB上でspeedgoatkerneltransferコマンドを実行し、Real Time Kernel Configuration and Transferを開きます。
  10. Net kernel SettingのModeにおいてNetworkbootにチェックを入れます。
  11. Net kernel SettingのTarget network settingsでターゲットマシンへ設定するIPアドレス等を入力します。
  12. PCとEthernetケーブルで接続したターゲットマシンの電源をONにします。
  13. ターゲットマシン上でDHCPと表示された後、speedgoatkerneltransferのCreateボタンをクリックします。
  14. 接続先のターゲットマシンを選択してOKボタンをクリックします。
    制限時間内にアクセスできなかった場合、ターゲットマシンがNetwork Bootできません。
    その場合はターゲットマシンの電源を再投入します。
  15. 新しくロードしたKernelでブートすることを確認します。

▷　ターゲットマシンにディスプレイを接続したが、IPアドレスなどが画面に表示されません。

以下の画面が表示されず、BIOS起動画面の後、"_" (アンダースコア)が表示される場合、何らかの理由でターゲットマシンに接続されているディスプレイの解像度が合っていない可能性があります。接続ケーブルを交換することで症状が改善する場合があります。

▷　Simulink Real-time ExplorerでターゲットマシンとLAN接続する方法がわかりません。

MATLABのコマンドウィンドウで、以下のように入力します。
>> slrtexplr

起動に成功すると、以下の画面が表示されます。

Kernelを新しくロードしている場合は、speedgoatkerneltransferで作成したターゲットの名称を選択して接続します。
そうでない場合はデフォルトのターゲット（もしくは新規作成したターゲット）のHost-to-Target communicationをターゲットマシンのデフォルト設定に合わせた後、接続します。
デフォルト設定のターゲット
　Target IP address：192.168.7.1
　Port：22222
　Subnet mask：255.255.255.0
　Gateway：255.255.255.255

項目 使用ターゲットマシン 設定
Ethernet Device Settings Target driver Performance (4.2GHz) I217/9
Performance (3.5GHz) Mobile Intel 8254x
Baseline系 I210
Bus Type   PCI
ターゲット名の右隣にあるアイコンをクリックすることでターゲットマシンと接続できます。
接続できた場合はアイコンが緑色になります。

▷　サンプルモデルのビルド方法がわかりません。

Speedgoatのお客様専用ページからダウンロードしたSimulink Test Modelを任意のフォルダに展開します。MATLAB上で展開したフォルダまで移動し、カレントディレクトリとします。
フォルダ内にあるSimulinkモデル(.slx)を開きます。
Simulinkが起動し、選択したモデルが表示されます。
次にビルドボタンを押します。
用意されたSimulink Test Modelによっては初期設定のままビルドすると、失敗するものがあります。その場合はエラー内容を診断ビューアーで確認して、修正をしてください。
以下はEtherCATのConfig Fileの指定場所がデフォルト設定だったためにエラーが起きた事例です。
EtherCATの設定ブロックにあるConfig Fileの指定場所を修正することでビルドが成功します。
ビルドが成功した場合、Simulink Real-time Explorer上のApplicationにロードされたプログラムが表示されますので、それを開始すると、ターゲットマシンでプログラムが実行されます。

▷　サンプルモデルの実行方法がわかりません。

あらかじめSimulink Real-time Explorer上でターゲットマシンとLAN接続した後、Simulinkモデルをビルドすること実行用のプログラムが生成され、自動的にそのプログラムがターゲットマシンへロードされます。
ロードされた後、Simulink Real-time Explorer上のApplicationにロードされたプログラムが表示されますので、それを開始するとターゲットマシンでプログラムが実行されます。

▷　設定は正しく出来ているはずですが、エラーが発生します。

MATLABとWindows 10 SDKに組み合わせにより、エラーとなる場合があります。
MATLABをアップデートすることで問題が解消する可能性があります。
MATLABR2018bの場合について説明します。
MATLABの「アドオン」>「更新の確認」>「製品」を選択します。
MATLAB Updateが利用可能な場合、下記の様に表示されますので指示に従いインストールします。

▷　Custom Implementation (Bitstream)の設定方法がわかりません。

例としてRear I/Oモジュール付き(-22)のIO323時の設定方法を記載します。

▷　Simulinkモデルのビルドでエラーとなります。

基本的には診断ビューアーに表示されたエラー原因を解消します。
以前はビルドできたのに失敗するといった場合、ccleanで不要ファイルを削除後、再度ビルドしてください。手順は以下のとおりです。
MATLAB上でビルド対象のSimulinkモデル(.slx)があるフォルダまで移動します。
MATLABのコマンドウィンドウでccleanと入力します。
Simulinkモデルを開き、ビルドします。

▷　どうしてもエラー原因が特定できません。

Speedgoat社へ問い合わせますので、エラーの状況と以下の情報をご記載の上、お問い合わせください。

  • 購入いただいたターゲットマシンのシリアルナンバー(S/N)
  • お客様のMATLAB環境および通信環境の情報について
    MATLABのコマンドウィンドウでSimulinkRealTime.getSupportInfoを入力することで、MATLAB環境および通信環境の情報が記入されたslrtinfo.mが生成されますので、それを添付してください。

  • 診断ビューアーの内容
    Simulinkモデルのビルドでエラーが発生している場合は、診断ビューアーの内容を質問文としてコピー＆ペーストしてください。

▷　アナログモジュールの入出力のタイプがDifferentialなのですが、Single Endedで使用できませんか？

ソフトウェアによる変更が可能なIO104等はSetupブロックを使用することで、Single Endedとして使用することができます。

IO133等のソフトウェアで変更できないIOモジュールの場合はDifferentialの(-)側を接続機器側のGNDに接続することで、Single Endedとして使用することができます。

▷　モデルの動作周期はどのように設定しますか？

Simulinkのモデル設定をクリックすると、コンフィギュレーションパラメータの画面が表示されます。

ソルバーの項目にある固定ステップサイズを変更することで動作周期を変更することができます。（例：0.1、1/1000、..etc）
設定単位は秒です。

▷　EtherCATマスタ通信の方法がわかりません。

Speedgoatのリアルタイムターゲットマシンにデフォルトで搭載しているEthernetポートでEtherCATマスタ通信が可能です。手順を示します。
１．Visual Studio(2015, 2017, 2019)をインストールしているPCにTwinCAT3.1をインストールします。TwinCAT3.1はVisual Studioのプロジェクトとして起動します。

２．TwinCAT3.1をインストールしたPCをマスタとして、スレーブ機器とEtherCAT通信をします。通信する際にネットワーク情報をもつENIファイルをTwinCAT3.1で作成します。

３．PCの代わりにSpeedgoatのリアルタイムターゲットマシンをマスタとしてスレーブ機器と通信します。
SpeedgoatのリアルタイムターゲットマシンでEtherCATマスタ通信を行う場合、モデル上にEtherCAT Initブロックを配置することで、スレーブとのオペレーショナルモードによる通信を行うことができます。

ブロックのConfig Fileには２．で作成したENIファイルを指定します。PCI BusにはEtherCAT通信で使用するEthernetカード（ポート）を指定します。EthernetカードのPCI BusはSpeedgoat社から提供される資料Technical Reference Information and Full System Testで確認することができます。

 

より詳細な情報はMATLABのコマンドウィンドウでgetPCIInfoコマンドを実行することにより確認できます。
通信データの読み書きやTwinCATのインストールからスレーブI/Oスキャン方法等の説明はMathWorks様のHPにて公開されています。

URL:https://jp.mathworks.com/help/xpc/ethercat.html?s_tid=CRUX_lftnav

▷　リアルタイムターゲットマシンに測定データを保存することはできますか？

Simulinkモデルで保存したいデータをFile Scopeブロックに接続することで、周期処理ごとのデータをSSDに保存することが可能です。

上図は周期処理開始から60000サンプリング分のデータをdata.datとして保存する設定となります。設定内容については下記リンクを参照してください。
ターゲットマシンでモデルを実行後、SSDにファイルが保存されます。保存されたファイルはSimulink Real-Time Explorer上で確認することができます。下図の「DATA.DAT」がそれに該当します。
・MATLABのコマンドによるファイルの保存
tg=slrt;
f=SimulinkRealTime.openFTP(tg);
mget(f, 'myFile.txt');
close(f);

また下記コマンドでMATLABのワークスペース上へ保存データを展開することができます。

matlab_data = SimulinkRealTime.utils.getFileScopeData('data.dat');

産業用コンピュータ
タッチパネルモニタ

▷　CSA規格に適合していますか？またカナダへの輸出をしても問題が有りませんか？

カナダへの輸出は可能です。
iTMシリーズ（タッチパネルモニタ）用の別売AC電源アダプタ（型式：0107A1240）は、C-UL規格の認証取得製品です。（C-UL認証は、CSA規格ベースのUL認証で、CSA規格適合となります）
タッチパネルモニタ本体に関しましては、DC12V電源での駆動になりますのでカナダ各州法の「商用電源に接続する電気機器」の対象外となります。
iTMシリーズ（タッチパネルモニタ）を北米にてご使用いただく際は、別売のAC電源アダプター（型式：0107A1240）をご使用いただくか、CSA、C-UL認証済の電源アダプターをご用意願います。

▷　タッチパネルモニタ（iTMシリーズ）用のDOS版タッチドライバは有りますか？

DOS版のタッチドライバは御座いません。
タッチドライバの対応OSは、Windows95,98,Me、NT4.0、2000,XP です。
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