Speedgoat

Speedgoat

Simulink Real-Time™と親和性の高いモデルベースデザイン(MBD)用リアルタイム・ターゲットマシン
Performance real-time target machine
Mobile real-time target machine
Baseline-S real-time target machine
Baseline-M real-time target machine
Unit real-time target machine

Speedgoat社について

Speedgoat社は、2007年にMartin Stoller（現・同社CEO）とMichael Vetsch（現・MathWorks®社エンジニア）の2名で創業された
リアルタイムハードウェアの開発を行っている会社です。
スイスの首都ベルン市郊外のリーベフェルトに本社があります。
電気自動車、建設機械、農業機械、航空宇宙、ロボットといった産業分野でのモデルベースデザインツールとして
リアルタイムターゲットマシンを世界中に展開しています。

MathWorks®社との関係

Speedgoat社の株式をMathWorks®社が保有し、戦略的パートナーシップを結んでいます。
MathWorks®社のSimulink Real-time™開発部門では、Speedgoat製品を開発と動作検証に使用するなど、密接な関わりがあります。

▽Speedgoat社のホームページはこちら
https://www.speedgoat.com/

I/OFPGAダウンロード
アナログ
型式 分解能 サンプリングモード 電圧/電流レンジ 入力ch 出力ch ADサンプリングレート DAセトリングタイム デジタル入出力 フォームファクタ
IO130 16bit ADC: 同時
DAC: 同時		 ADC: ±5V, ±10V
DAC: ±5V, ±10V,
     0-10V, 0-5V		 8ch DF 4ch SE 200 kSPS
(DMA対応)		 10 µs – PMC
IO131 16bit ADC: 同時
DAC: 同時		 ADC: ±5V, ±10V
DAC: ±5V, ±10V,
     0-10V, 0-5V		 16ch DF 8ch SE 200 kSPS
(DMA対応)		 10 µs – PMC
IO132 16bit ADC: 同時
DAC: 同時		 ADC: ±5V, ±10V
DAC: ±5V, ±10V,
     ±10.8V, 0-5V,
     0-10V, 0-10.8V		 8ch DF 4ch SE 200 kSPS
(DMA対応)		 10 µs 14 DIO PMC
IO133 16bit ADC: 同時
DAC: 同時		 ADC: ±5V, ±10V
DAC: ±5V, ±10V,
     ±10.8V, 0-5V,
     0-10V, 0-10.8V		 16ch DF 8ch SE 200 kSPS
(DMA対応)		 10 µs 14 DIO PMC
IO134 16bit ADC: 同時 ADC: ±5V, ±10V, 32ch DF – 200 kSPS
(DMA対応)		 – 8 DIO PMC
IO135 16bit ADC: 同時
DAC: 同時		 ADC: ±5V, ±10V,
DAC: ±5V, ±10V,
     ±10.8V, 0-5V,
     0-10V, 0-10.8V		 32ch DF 16 SE 200 kSPS
(DMA対応)		 10 µs 8 DIO PMC
IO141 16bit ADC: 非同時
DAC: 同時		 DAC: 0-20mA,
     4-20mA,24mA,
     0-5,0-12V,
     ±5V～±12V		 16 SE
or
8 DF		 4ch SE 800kSPS 10 µs 8 DIO PMC
IO142 16bit ADC: 非同時
DAC: 同時		 DAC: 0-20mA,
     4-20mA,
     0-24mA,
     0-5V～0-12V,
     ±5V～±12V		 32 SE
or
16 DF		 8ch SE 800kSPS 10 µs 8 DIO PMC
IO143 16bit DAC: 同時 DAC: 0-20mA,
     4-20mA,
     0-24mA,
     ±5V,±10V,
     0-10V,0-5V		 – 8ch SE – 24 µs 20 DIO PMC
IO144 16bit DAC: 同時 DAC: 0-20mA,
     4-20mA,
     0-24mA,
     ±5V,±10V,
     0-10V,0-5V		 – 8ch SE – 24 µs 20 DIO PMC
IO191 16bit ADC: 同時
DAC: 同時		 ADC: ±0.64V～
     ±24.576V
DAC: 0-5V,0-10V,
     ±2.5V,
     ±5V,±10V		 8ch SE
or
4ch DF		 4ch SE 250kSPS 20µs 16 DIO mPCIe
IO102-HV 16bit ADC: 非同時
DAC: 同時		 ADC: ±60V,±30V,
     ±15V
DAC: ±10V,±5V,
     ±2.5V		 16ch SE
or
8ch DF		 4ch SE Model sample rate 8 µs 16 DIO PMC
IO104 16bit ADC: 同時
DAC: 同時		 ADC: ±10V,±5V,
     ±2.5V
DAC: ±10V,±5V
      ±2.5V		 8ch SE
or
8ch DF		 4ch SE 2 MSPS
(DMA対応)		 2 µs 16 DIO PMC
IO106-64/32 16bit ADC: 同時 ADC: ±10V,±5V,
     ±2.5V,0-5V,
     0-10V		 64ch SE
or
32ch DF		 – 200 kSPS
(DMA対応)		 – – PMC
IO107-DF 16bit DAC: 同時 DAC: ±10V,±5V,
     ±2.5V,±1.25V		 – 16ch DF – 5 µs – PMC
IO108-DF 16bit DAC: 同時 DAC: ±10V,±5V,
     ±2.5V,± 1.25V		 – 8ch DF – 5 µs – PMC
IO109 24bit ADC: 同時 ADC: ±10V,±5V,
     ±2.5V		 12ch DF – 200 kSPS
(DMA対応)		 – – PMC
IO110 16bit DAC: 同時 DAC: ±10.8V,±10V,
     ±5V,
     0-10.8V,
     0-10V,
     0-5V		 – 32ch SE – 10 µs – PMC
IO111 16bit DAC: 同時 DAC: ±10.8V,±10V,
     ±5V,
     0-10.8V,
     0-10V,
     0-5V		 – 16ch SE – 10 µs – PMC
IO116 16bit ADC: 非同時
DAC: 同時		 ADC: 0-20mA
     4-20mA
DAC: 0-20mA
     4-20mA,
     ～+31V		 8ch DF 4ch DF Model sample rate 8 µs 8 DIO PMC
デジタル
型式 絶縁 デジタル入力チャンネル数 入力レベル デジタル出力チャンネル数 出力レベル フォームファクタ
IO203 無し 0～64ch  TTL 0～64ch  TTL PMC
IO204 フォトカプラ 0～64ch  24V (Typ.) 16ch  24V (Typ.) PMC
IO205 フォトカプラ – – 32ch  24V (Typ.) PMC
IO206 フォトカプラ 32ch 24V (Typ.) – – PMC
IO207 無し 0～128ch  TTL 0～128ch  TLL PMC
IO291 無し 8ch  48V 8ch  48V mPCIe
IO292 無し 24ch  TTL 24ch  TTL mPCIe
シンクロ/レゾルバ
型式 用途 チャンネル 分解能 入力電圧 入力インピーダンス 出力電圧 励起電圧 励起周波数 トラッキングレート セトリングタイム
IO421-1 LVDT/RVDT 測定 4ch (2,3,4線式) 16bit 2-28Vrms 60kΩ – 2-28Vrms 400Hz – 20kHz – –
IO421-2 シンクロ/レゾルバ 測定 4ch 16bit/24bit 2-28Vrms
90Vrms		 60kΩ
260kΩ		 – 2-115Vrms
115Vrms		 50Hz – 20kHz 190rps –
IO421-3 LVDT/RVDT シミュレーション 3ch (2,3,4線式) 16bit – – 2-11.8Vrms
2-28Vrms		 2-28Vrms 47Hz – 10kHz – 100μsec未満
IO421-4 シンクロ/レゾルバ シミュレーション 3ch 16bit – – 2-11.8Vrms
2-28Vrms
90Vrms		 2-28Vrms
10-115Vrms		 47Hz – 10kHz – 100μsec未満
IO421-5 励磁電圧出力 1ch – – – 2-115Vrms(出力) 47Hz – 20kHz(出力 – –
IOモジュール チャンネル数 分解能 信号調節アダプタ フォームファクタ
IO423-1/2/3/4 1～4ch 10/12/14/16bit ch数と同数を搭載 PMC
信号調節アダプタ
IOモジュール 参照出力周波数 参照出力電圧 参照入力周波数 高精度オプション
IO423-SCA-A1-xx – – Max. 10kHz 無し
IO423-SCA-A2-xx 1-10kHz Max. 11.8c/70mA Max. 10kHz 無し
IO423-SCA-A3-xx – – Max. 10kHz 無し
IO423-SCA-A4-xx 1-10kHz Max. 11.8c/70mA Max. 10kHz 有り
通信
シリアル

IO581RS232C/422/485RS232: up to 1Mb/s
RS422/485: up to 10Mb/s4ポート非絶縁PMC

型式 伝送方式 伝送速度 ポート数 絶縁 フォームファクタ
IO503 RS232C/422/485 (UART) RS232: 921.6kbps
RS422: 5.5296Mbps		 4ポート 非絶縁 PMC
IO504 RS232C/422/485 (UART) RS232: 921.6kbps
RS422: 5.5296Mbps		 8ポート 非絶縁 PMC
IO511 RS232C/422/485 (SDLC/HDLC) RS232: 921.6kbps
RS422: 10Mbps		 4ポート 非絶縁 PMC
CAN/LIN

IO691CAN HS / CAN FD2xCAN無し絶縁mPCIe

型式 対応CAN通信速度 ポート数 終端抵抗 絶縁 フォームファクタ
IO601 CAN HS / CAN LS 2xCAN または
1xCAN, 1xLIN		 無し 絶縁 PMC
IO611 CAN HS / CAN LS
CAN FD		 2xCAN, 2xLIN 無し 絶縁 PMC
IO612 CAN HS 4xCAN 無し 絶縁 PMC
IO613 CAN FD / CAN HS 2xCAN 無し 絶縁 PMC
IO614 CAN HS / CAN LS 4xCAN, 1xLIN 無し 絶縁 PMC
Ethernet
型式 通信速度 ポート数 Ethernet サポートプロトコル フォームファクタ
IO710 10/100/1000Mbps 1ポート マスター DNP3, EtherCAT Master, PTP, Raw Ethernet
Real-time UDP, TCP/IP, XCP master for bypassing		 PMC
IO712 10/100/1000Mbps 2ポート マスター DNP3, EtherCAT Master, PTP, Raw Ethernet
Real-time UDP, TCP/IP, XCP master for bypassing		 PMC
IO713 10/100/1000Mbps 4ポート マスター DNP3, EtherCAT Master, PTP, Raw Ethernet
Real-time UDP, TCP/IP, XCP master for bypassing		 PCI
IO791 10/100/1000Mbps 2ポート マスター DNP3, EtherCAT Master, PTP, Real-time UDP
TCP/IP, XCP master for bypassing		 mPCIe
IO750 10/100Mbps 1ポート スレーブ – PCI
IO750-32 10/100/1000Mbps 4ポート スレーブ – PCI
※Mobileのみ搭載可能
フィールドバス
IOモジュール Physical Layer フォームファクタ
<target=”_blank” rel=”noopener”>IO75x IO751 PROFINET(Controller)
IO752 PROFINET(Device)
IO753 Modbus TCP(Master)
IO754 Modbus TCP(Master)
IO755 EtherNet/IP(Master)
IO756 EtherNet/IP(Slave)		 PCI, PCIe, mPCIe
IO672-x-SF MIL-STD-1553, 1ch, single-fanction
MIL-STD-1553, 2ch, single-fanction
MIL-STD-1553, 4ch, single-fanction		 PMC
IO672-x-MF MIL-STD-1553, 1ch, multi-fanction
MIL-STD-1553, 2ch, multi-fanction
MIL-STD-1553, 4ch, multi-fanction		 PMC
IO682 ARINC 429 PMC
IO629 ARINC 629 PMC
映像(カメラIF)
型式 対応規格 サポートイメージ DMA転送レート ピクセルクロック フォームファクタ
IO811 CL (Base), PoCL 256K (pixels/line) ×128K (line/frame) 528MB/sec (max.) 85KHz (24bit) PCIe
共有メモリ
型式 メモリ容量 対応共有メモリ 最大ノード数 転送レート フォームファクタ
IO907 128MB, 256MB 5565PIORC product family 256 43MByte/sec-180MByte/sec PMC or PCIe
温度/ひずみ測定
型式 入力チャンネル数 対応熱電対 対応測温抵抗体 対応歪ゲージ 冷接点補償 フォームファクタ
IO171 16ch B, S, R, T, E, N, J, Kタイプ NI1000, NI500, NI100, PT1000, PT500, PT100 フルブリッジ,
ハーフブリッジ,
クオーターブリッジ		 ・温度センサ
・湿度センサ
・任意の入力チャネルを冷却接点補償に使用		 PMC
HILS
レジスタ
型式 チャンネル数 分解能 抵抗値範囲 フォームファクタ
IO921-8/10 10ch 8bit 0～255Ω PCI
IO921-8/18 18ch 8bit 0～255Ω PCI
IO921-12/05 5ch 12bit 0～4kΩ PCI
IO921-16/05 5ch 16bit 0～65kΩ PCI
IO921-24/03 3ch 24bit 0～16MΩ PCI
ポテンショメーター
型式 チャンネル数 分解能 抵抗値範囲 フォームファクタ
IO923-8/5 5ch 8bit 0～255Ω PCI
IO923-8/9 9ch 8bit 0～255Ω PCI
IO923-12/2 2ch 12bit 0～4kΩ PCI
IO923-12/4 4ch 12bit 0～4kΩ PCI
IO923-16/2 2ch 16bit 0～65kΩ PCI
IO923-16/4 4ch 16bit 0～65kΩ PCI
IO923-24/1 1ch 24bit 0～16MΩ PCI
IO923-24/3 3ch 24bit 0～16MΩ PCI
ひずみゲージ
型式 チャンネル数 ブリッジ抵抗値 フォームファクタ
IO972-6-350 6ch 350Ω cPCI
IO972-6-2000 6ch 2kΩ cPCI
IO972-6-3000 6ch 3kΩ cPCI
IO973-6-350 6ch 350Ω PCI
IO973-6-3000 6ch 3kΩ PCI
IO973-6-2000 6ch 2kΩ PCI
IO973-6-1000 6ch 1kΩ PCI
測温抵抗体
型式 チャンネル数 センサー 抵抗値範囲 フォームファクタ
IO970-PT100-6 6ch Pt100Ω 90Ω～250Ω PCI
IO970-PT1000-6 6ch Pt1000Ω 900Ω～2500Ω PCI
リレー
型式 チャンネル数 スイッチタイプ フォームファクタ
IO941-SPDT-32 32ch SPDT PCI
IO941-DPDT-25 32ch SPST PCI
IO941-SPST-32 25ch DPDT PCI
フォルトインサーション
型式 チャンネル数 スイッチタイプ スイッチ定格電流 フォールトバス数 フォームファクタ
IO983-02-75-2 75ch 電気機械式 2A 2 PCI
IO983-02-64-2 64ch 電気機械式 2A 2 PCI
IO983-02-36-2 32ch 電気機械式 2A 2 PCI
I/O一覧

IO335Xilinx Kintex®-7325k or 410k○-AI：24ch DF, 16bit, ±5V, 5MSPS, 同時サンプル
DI：3ch DF, 100Ω終端, ±200mV～±3.6V非対応PCIe

型式 FPGA ロジックセル HDL Coder対応 プラグイン形式 IO(*1) リアIOプラグイン フォームファクタ
IO306 Xilinx Spartan®-6 24k × – DIO : 64ch TTL(3.3V) 非対応 PMC
IO307 Xilinx Spartan®-6 25k × – DIO : 16ch RS422/485,32chTTL(3.3V) 非対応 PMC
IO316 Xilinx Spartan®-6 45k × – DIO : 64ch TTL(3.3V/5V) 対応 XMC
IO317 Xilinx Spartan®-6 45k × – DIO : 16ch RS422/485,32chTTL(3.3V/5V) 対応 XMC
IO318 Xilinx Spartan®-6 45k × – DIO : 32ch RS422/485 対応 XMC
IO322 Xilinx Spartan®-6 45k × – AI：32ch SE/16ch DF, 16bit,±24.576V/±20.48V/±10.24V/±5.12V/±2.56V/±1.28V/±0.64V,1MSPS(max.),同時サンプル
AO：8ch SE, 0-5V/0-10V/0-10.8V,±5V/±10V/±10.8V, 100KSPS(max)
DIO：48ch TTL(3.3V/5V)		 対応 XMC
IO323 Xilinx Spartan®-6 100k ○ – 対応 XMC
IO33x(*2) Xilinx Kintex®-7 325k or 410k ○ – IO33X-1-LV 対応 XMC
IO33X-2
IO33X-3
IO33X-4
IO33X-6
IO342(*3) Xilinx Kintex®UltraScale™ 1.45M or 1.08M ○ – フロントIO：FMC×2, SFP+×1
リアIO：QSE-020×1 (18ch SE LVCMOS /9ch DF LVDS)
MMCX×2 FireFly™×2 (各gigabit line×4ch)		 非対応 PCIe
IO342-63 AI：4ch SMA 16bit 1GSPS(max)
AO：4ch SMA,16bit 2GSPS(max.)
IO391 Xilinx Artix®-7 50k × – DIO：26ch TTL(3.3V/5V) 非対応 mPCIe
IO392 Xilinx Artix®-7 50k × – DIO：13ch RS422/485 非対応 mPCIe
IO393 Xilinx Artix®-7 50k × – DIO：6ch RS422/485, 14chTTL(3.3V/5V) 非対応 mPCIe
IO397 Xilinx Artix®-7 200k ○ – AI：4ch, 16bit
AO：4ch, 16bit
DIO：14ch TTL		 非対応 XMC
(*1)DIOは1ch毎に入出力の設定が可能です。
(*2)IO333はIO33X-Xのプラグイン型式のモジュールを最大で1つ装着可能です。
(*3)IO342はIO342-63のプラグインモジュールを最大で2つ装着可能です。
IO3xxにリアI/Oプラグインを装着することで、DIOのch数を増やすことが出来ます。
プラグイン IO
IO3xx-21 DIO：56ch TTL(3.3V/5V)
IO3xx-22 DIO：24ch TTL(3.3V/5V), 16ch RS422/485
IO3xx-32 SFP：4ch
(*1)DIOは8ch毎に入出力の設定が可能です。
FPGAコードモジュール
FPGAコードモジュールを組み合わせることで、ご要望に沿った機能を実現します。
■FPGAコードモジュール一覧
FPGA Code Module モジュール概要
Analog input アナログ信号入力
Analog output アナログ信号出力
BiSS Sniffer BiSSのMaster-Slave間のデータ監視モジュール
BiSS Master Renishaw社製エンコーダとの通信用BiSSプロトコルモジュール
BiSS Slave BiSSインターフェースのエンコーダシュミレーション用モジュール
DIO 汎用デジタルIOモジュール
Dshot Dshotメッセージの送受信モジュール
EnDat Sniffer EnDatのMaster-Slave間のデータ監視モジュール
EnDat Master EnDatマスタ(コントローラ側、EnDat2.2対応)
EnDat Slave EnDatスレーブ(エンコーダ側、EnDat2.1のみ対応)
I2C Master I2Cマスターモジュール
I2C Slave I2Cスレーブモジュール
Interrupt 全体のモデルとの同期、または外部信号を使用しての割込み機能用モジュール
PWM Generation 3相PWMまたは2相＋外部トリガ出力
PWM Capture PWM測定、パルス幅、パルス周期、Duty比
Pluse Counter 入力信号エッジの測定
QAD エンコーダ回転測定(A、B、Z相/アップダウン)
QAE エンコーダ(A、B、Z相)出力模擬
SENT SENT SAE-2716
UARTt UART通信(物理層はRS422/RS485のみ対応)
SPI SPIモジュール(マスター・スレーブ設定可能)
SSI Sniffer SSIのMaster-Slave間のデータ監視モジュール
SSI slave アブソリュートエンコーダシュミレート用モジュール
SSI master アブソリュートエンコーダからのデータ測定用モジュール
FPGAコードモジュールを使用するためのI/Oピンマッピングや、SimulinkでのドライバライブラリはSpeedgoat社から提供されます。また、FPGA構成用のビットストリームファイルは、.matファイルにて提供されるため、別途FPGA開発用ツールをご用意頂く必要はございません。
FPGA I/OモジュールとHDL Corder™
FPGAコードモジュールを使用する場合、モデルはCPUで演算され、CPUがFPGA I/Oモジュールを制御します。基本的なリアルタイム・ターゲットマシンのソフトウェア開発環境で利用可能です。

HDL Corder™とHDL Corder™に対応するFPGA I/Oモジュールを組み合わせることで、モデルをFPGAで演算させることが出来ます。

MATLAB®/Simulink®のHDL Corder™とSpeedgoat社のHDL Coder Integration Packageにより、SimulinkモデルをFPGA I/Oモジュールに実装できます。HDL Coder Integration Packageには、CPUとFPGAが高速で通信する機能(DMA)など、FPGA I/Oモジュールの機能を使用するためのサンプルモデルが付属します。
FPGA実装フロー

 

 

 

 

 

セットアップガイド
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