Speedgoat

Simulink Real-Time™と親和性の高いモデルベースデザイン（MBD：Model-Based Design）用リアルタイム・ターゲットマシン

Speedgoat社リアルタイム・ターゲットマシンは、MATLAB®/Simulink®推奨ハードウェアです。Simulink Real-Time™との親和性が高く、ホストコンピュータ上でSimulink® およびStateflow®によりデザインされた制御モデル又は、制御対象モデルをシームレスにリアルタイム・ターゲットマシンで実行可能です。

Speedgoatのリアルタイムターゲットマシンは、RCPやHILSといった実機をリアルタイムシミュレートして開発するためのハードウェアです。
モデルベースデザインのためのツールが揃っています。

モデルベースデザインの開発をすべてMathworks製品で行うことができます。
MATLAB®/Simulink®推奨ハードウェアの強みです。

HDL Coderを使用して生成したFPGAのコードを実行させることができます。
あらかじめ用意しているFPGAコードモジュールからユーザが選択した組み合わせでビットストリームを作成し、提供することもできます。
FPGAコードモジュールにはPWM、エンコーダ、SPI通信などのバリエーションを用意しております。

80種類以上のI/Oモジュールを組み合わせることで多種多様なシステムを構成可能です。

Speedgoat社について

Speedgoat社は、2007年にMartin Stoller（現・同社CEO）とMichael Vetsch（現・MathWorks®社エンジニア）の2名で創業された、リアルタイムハードウェアの開発を行っている会社です。スイスの首都ベルン市郊外のリーベフェルトに本社があります。電気自動車、建設機械、農業機械、航空宇宙、ロボットといった産業分野でのモデルベースデザインツールとしてリアルタイムターゲットマシンを世界中に展開しています。

MathWorks®社との関係

Speedgoat社の株式をMathWorks®社が保有し、戦略的パートナーシップを結んでいます。
MathWorks®社のSimulink Real-time™開発部門では、Speedgoat製品を開発と動作検証に使用するなど、密接な関わりがあります。

トレーニングプログラム

Speedgoat製品で開発を行う際に必要なスキルを習得するための、様々なプログラムが用意されています。

●トレーニングコース

MathWorks社では、定期的にSimulink® Real-Time™ と Speedgoatハードウェアによるトレーニングを実施しております（2日間コース）。
Simulink Real-Time ソフトウェアと、Speedgoat リアルタイムハードウェアを使用して、ラピッドプロトタイピング(RCP)とハードウェアインザループ(HIL)テストのワークフローを実践します。
詳細はMathWorks社のページをご覧ください。

●HILS(ハードウェアインザループシミュレーション)について

複雑かつ長期間する産業用機器の制御システム設計において、HILSのメリットについての解説動画および解説ページをMathWorks社にてご用意しています。開発にぜひご活用ください。

本体I/OFPGAソフトウェア保守サポートドキュメント

パフォーマンス・リアルタイム・ターゲットマシン

4コア、4.2GHzのCore™ i7を搭載可能なモデルです。筐体はEIA規格の19インチラックに納めることが出来ます。

主な仕様	3.5GHzモデル	4.2GHzモデル
CPU	Intel Core i7 3.5GHz, 4コア	Intel Core i7 4.2GHz, 4コア
MATLAB対応	R2012b以降	R2017a以降
USB3.0	4	4
USB2.0	1	2
GbE	2	2
シリアルポート	1 (RS232/422/485)	1 (RS232/422/485)
ディスプレイ接続	DVI, VGA	HDMI, DVI, VGA
PS/2	1	1
IOモジュール搭載可能数	7 (3xPCI, 4xPCIe)	7 (3xPCI, 4xPCIe)
SSD	標準120GB (最大2TB)	標準120GB (最大2TB)
電源	AC100-240V 50/60Hz	AC100-240V 50/60Hz

モバイル・リアルタイム・ターゲットマシン

堅牢性、放熱性、電磁遮蔽性を備えた、車載など過酷な環境下で使用するためのモデルです。

主な仕様
CPU	Intel Celeron 2.5GHz, 2コア
MATLAB対応	全Ver.対応
USB3.0	4
USB2.0	2
GbE	4
シリアルポート	4 (RS232)
ディスプレイ接続	DVI, VGA, DisplayPort
PS/2	1
電源出力	+5V (最大1A)
IOモジュール搭載可能数	3 (最大12) (10xPMC/XMC/CMC, 2xPMC/CMC)
SSD	標準64GB (最大256GB)
電源	DC9-36V

ベースライン-S・リアルタイム・ターゲットマシン

4コア、2GHzのCPUを搭載したエントリーモデルです。少量のI/Oを使用したシミュレーションテストなどに最適です。

主な仕様
CPU	Intel Celeron 2GHz, 4コア
MATLAB対応	R2016a以降
USB3.0	1
USB2.0	2
GbE	3
シリアルポート	2 (RS232)
ディスプレイ接続	DisplayPort
PS/2	1
IOモジュール搭載可能数	4 (3xmPCIe, 1xPCIe/104/mPCIe)
SSD	標準32GB (最大256GB)
電源	DC9-36V

ベースライン-M・リアルタイム・ターゲットマシン

4コア、2GHzのCPUを搭載し、Baseline-Sより拡張性を高めたモデルです。Baseline-Sよりも少々I/O拡張性を高めたいシミュレーションテストなどに最適です。

主な仕様
CPU	Intel Celeron 2GHz, 4コア
MATLAB対応	R2016a以降
USB3.0	1
USB2.0	2
GbE	3
シリアルポート	2 (RS232)
ディスプレイ接続	DisplayPort
PS/2	1
IOモジュール搭載可能数	6 (4×mPCIe, 2×XMC/PMC/CMC)
SSD	標準32GB (最大256GB)
電源	DC9-36V

ユニット・リアルタイム・ターゲットマシン

4コア、1.6GHzのCPUを搭載した、超小型モデルです。

主な仕様
CPU	Intel Atom x5-i3940 1.6GHz, 4コア
MATLAB対応	R2016a以降
USB3.0	2
USB2.0	–
GbE	2
シリアルポート	–
ディスプレイ接続	DisplayPort
IOモジュール搭載可能数	1 (1×mPCIe)
SSD	標準120GB (最大2TB)
電源	12VDC

アナログ

型式	分解能	サンプリングモード	電圧/電流レンジ	入力ch	出力ch	ADサンプリングレート	DAセトリングタイム	デジタル入出力	フォームファクタ
IO130	16bit	ADC: 同時 DAC: 同時	ADC: ±5V, ±10V DAC: ±5V, ±10V, 0-10V, 0-5V	8ch DF	4ch SE	200 kSPS (DMA対応)	10 µs	–	PMC
IO131	16bit	ADC: 同時 DAC: 同時	ADC: ±5V, ±10V DAC: ±5V, ±10V, 0-10V, 0-5V	16ch DF	8ch SE	200 kSPS (DMA対応)	10 µs	–	PMC
IO132	16bit	ADC: 同時 DAC: 同時	ADC: ±5V, ±10V DAC: ±5V, ±10V, ±10.8V, 0-5V, 0-10V, 0-10.8V	8ch DF	4ch SE	200 kSPS (DMA対応)	10 µs	14 DIO	PMC
IO133	16bit	ADC: 同時 DAC: 同時	ADC: ±5V, ±10V DAC: ±5V, ±10V, ±10.8V, 0-5V, 0-10V, 0-10.8V	16ch DF	8ch SE	200 kSPS (DMA対応)	10 µs	14 DIO	PMC
IO134	16bit	ADC: 同時	ADC: ±5V, ±10V,	32ch DF	None	200 kSPS (DMA対応)	–	8 DIO	PMC
IO135	16bit	ADC: 同時 DAC: 同時	ADC: ±5V, ±10V, DAC: ±5V, ±10V, ±10.8V, 0-5V, 0-10V, 0-10.8V	32ch DF	16SE	200 kSPS (DMA対応)	10 µs	8 DIO	PMC
IO143	16bit	DAC: 同時	DAC: 0-20mA, 4-20mA, 0-24mA, ±5V, ±10V, 0-10V, 0-5V	None	8ch SE	–	24 µs	20 DIO	PMC
IO144	16bit	DAC: 同時	DAC: 0-20mA, 4-20mA, 0-24mA, ±5V, ±10V, 0-10V, 0-5V	None	8ch SE	–	24 µs	20 DIO	PMC
IO183	16bit	ADC: 非同時 DAC: 同時	ADC: ±10V, ±5V, 0-10V, 0-5V DAC: 0-5V, 0-2.5V	8ch SE / 4ch DF	4ch SE	Model sample rate	5µs	14 DIO	mPCIe
IO102-HV	16bit	ADC: 非同時 DAC: 同時	ADC: ±60V, ±30V, ±15V DAC: ±10V, ±5V, ±2.5V	16ch SE / 8ch DF	4ch SE	Model sample rate	8 µs	16 DIO	PMC
IO104	16bit	ADC: 同時 DAC: 同時	ADC: ±10V, ±5V, ±2.5V DAC: ±10V, ±5V, ±2.5V	8ch SE / 8ch DF	4ch SE	2 MSPS (DMA対応)	2 µs	16 DIO	PMC
IO106-64/32	16bit	ADC: 同時	±10V, ±5V, ±2.5V, 0-5V, 0-10V	64ch SE / 32ch DF	–	200 kSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO107-DF	16bit	DAC: 同時	±10V, ±5V, ±2.5V, ± 1.25V	–	16ch DF	–	5 µs	–	PMC
IO107-DF-HV	16bit	DAC: 同時	±20V, ±10V, ±5V	–	16ch DF	–	5 µs	–	PMC
IO107-SE	16bit	DAC: 同時	±10V, ±5V, ±2.5V, ± 1.25V	–	16ch SE	–	5 µs	–	PMC
IO108-DF	16bit	DAC: 同時	±10V, ±5V, ±2.5V, ± 1.25V	–	8ch DF	–	5 µs	–	PMC
IO108-DF-HV	16bit	DAC: 同時	±20V, ±10V, ±5V	–	8ch DF	–	5 µs	–	PMC
IO108-SE	16bit	DAC: 同時	±10V, ±5V, ±2.5V, ± 1.25V	–	8ch SE	–	5 µs	–	PMC
IO109	24bit	ADC: 同時	±10V, ±5V, ±2.5V	12ch DF	–	200 kSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO110	16bit	DAC: 同時	±10.8V, ±10V, ±5V, 0-10.8V, 0-10V, 0-5V	–	32ch SE	–	10 µs	–	PMC
IO111	16bit	DAC: 同時	±10.8V, ±10V, ±5V, 0-10.8V, 0-10V, 0-5V	–	16ch SE	–	10 µs	–	PMC
IO112-4-18	18bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	4ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO112-8-18	18bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	8ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO112-16-18	18bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	16ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO112-32-18	18bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	32ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO112-4-16	16bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	4ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO112-8-16	16bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	8ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO112-16-16	16bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	16ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO112-32-16	16bit	ADC: 同時	±10V, ±5V (option ±2.5V/±1.25V)	32ch DF	–	1 MSPS (DMA対応)	–	–	PMC
IO113	18bit	DAC: 同時	±10V, ±5V, ±2.5V	–	8ch DF or 8ch SE	–	6 µs	8 DIO	PMC
IO116	16bit	ADC: 非同時 DAC: 同時	ADC: 0-20mA 4-20mA DAC: 0-20mA 4-20mA, up to +31V	8ch DF	4ch DF	Model sample rate	8 µs	8 DI 8 DO	PMC
IO117	16bit	ADC: 非同時	ADC: ±10V, ±5V, ±2V, ±1V	16ch DF or 32ch SE	–	Model sample rate	–	–	PMC

デジタル

型式	絶縁	デジタル入力チャンネル数	入力レベル	デジタル出力チャンネル数	出力レベル	フォームファクタ
IO203	無し	0～64ch	TTL	0～64ch	TTL	PMC
IO204	フォトカプラ	0～64ch	24V (Typ.)	16ch	24V (Typ.)	PMC
IO205	フォトカプラ	–	–	32ch	24V (Typ.)	PMC
IO206	フォトカプラ	32ch	24V (Typ.)	–	–	PMC
IO207	無し	0～128ch	TTL	0～128ch	TLL	PMC

シンクロ/レゾルバ

ベースモジュール

型式	I/Oサブモジュール搭載枚数	フォームファクタ
IO421	3枚	PCI

I/Oサブモジュール

型式	用途	チャンネル	分解能	入力電圧	入力インピーダンス	出力電圧	励起電圧	励起周波数	トラッキングレート	セトリングタイム
IO421-1	LVDT/RVDT 測定	4ch (2,3,4線式)	16bit	2-28Vrms	60kΩ	–	2-28Vrms	400Hz – 20kHz	–	–
IO421-2	シンクロ/レゾルバ測定	4ch	16bit/24bit	2-28Vrms 90Vrms	60kΩ 260kΩ	–	2-115Vrms 115Vrms	50Hz – 20kHz	190rps	–
IO421-3	LVDT/RVDT シミュレーション	3ch (2,3,4線式)	16bit	–	–	2-11.8Vrms 2-28Vrms	2-28Vrms	47Hz – 10kHz	–	100μsec未満
IO421-4	シンクロ/レゾルバシミュレーション	3ch	16bit	–	–	2-11.8Vrms 2-28Vrms 90Vrms	2-28Vrms 10-115Vrms	47Hz – 10kHz	–	100μsec未満
IO421-5	励磁電圧出力	1ch		–	–	–	2-115Vrms(出力)	47Hz – 20kHz(出力	–	–

通信

シリアル

型式	ポート数	伝送方式	伝送速度	絶縁	フォームファクタ
IO503	4ポート	RS232C/422/485 (UART)	RS232: 921.6kbps RS422: 5.5296Mbps	非絶縁	PMC
IO504	8ポート	RS232C/422/485 (UART)	RS232: 921.6kbps RS422: 5.5296Mbps	非絶縁	PMC
IO511	4ポート	RS232C/422/485 (SDLC/HDLC)	RS232: 921.6kbps RS422: 10Mbps	非絶縁	PMC

CAN/LIN

型式	ポート数	対応CAN通信速度	絶縁	終端抵抗	フォームファクタ
IO601	2xCAN または 1xCAN, 1xLIN	CAN HS CAN LS	有り	無し	PMC
IO611	2xCAN, 2xLIN	CAN HS CAN LS CAN FD	有り	無し	PMC
IO612	4xCAN	CAN HS	有り	無し	PMC
IO613	2xCAN	CAN FD CAN HS	有り	無し	PCIe/104
IO614	4xCAN, 1xLIN	CAN HS CAN LS	有り	無し	PCIe/104

Ethernet

型式	ポート数	通信速度	Ethernet	サポートプロトコル	フォームファクタ
IO710	1ポート	10/100/1000Mbps	マスター	Real-Time UDP Raw Ethernet PTP(1588) XCP Master over UDP	PMC
IO712	2ポート	10/100/1000Mbps	マスター		PMC
IO713	4ポート	10/100/1000Mbps	マスター		PCI
IO750	1ポート	10/100Mbps	スレーブ	–	PCI

フィールドバス

型式	通信プロトコル	フォームファクタ
IO751	PROFINET (Controller)	PCI, PCIe, mPCIe
IO752	PROFINET (Device)	PCI, PCIe, mPCIe
IO753	Modbus TCP (Master)	PCI, PCIe, mPCIe
IO754	Modbus TCP (Slave)	PCI, PCIe, mPCIe
IO755	EtherNet/IP (Master)	PCI, PCIe, mPCIe
IO756	EtherNet/IP (Slave)	PCI, PCIe, mPCIe
IO672-1-SF	MIL-STD-1553, 1ch, single-fanction	PMC
IO672-1-MF	MIL-STD-1553, 1ch, multi-fanction	PMC
IO672-2-SF	MIL-STD-1553, 2ch, single-fanction	PMC
IO672-2-MF	MIL-STD-1553, 2ch, multi-fanction	PMC
IO672-4-SF	MIL-STD-1553, 4ch, single-fanction	PMC
IO672-4-MF	MIL-STD-1553, 4ch, multi-fanction	PMC
IO682	ARINC 429	PMC
IO629	ARINC 629	PMC

映像(カメラIF)

型式	対応規格	サポートイメージ	DMA転送レート	ピクセルクロック	フォームファクタ
IO811	CL (Base), PoCL	256K (pixels/line) ×128K (line/frame)	528MB/sec (max.)	85KHz (24bit)	PCIe

共有メモリ

型式	メモリ容量	対応共有メモリ	最大ノード数	転送レート	フォームファクタ
IO907	128MB, 256MB	5565PIORC product family	256	43MByte/sec-180MByte/sec	PMC or PCIe

温度/ひずみ測定

型式	入力チャンネル数	対応熱電対	対応測温抵抗体	対応歪ゲージ	冷接点補償	フォームファクタ
IO171	16ch	J, K, E, T, R, S, B, Nタイプ	Pt100, Pt500, Pt1000, Nl500, Nl1000	フルブリッジ, ハーフブリッジ, クオーターブリッジ	温度センサ(オンボード), 温度センサ(外部入力, SE95, I2Cにより接続), 任意の入力チャネルを冷却点補償に使用	XMC

HILS

レジスタ

型式	チャンネル数	分解能	抵抗値範囲	フォームファクタ
IO921-8/10	10ch	8bit	0～255Ω	PCI
IO921-8/18	18ch	8bit	0～255Ω	PCI
IO921-12/05	5ch	12bit	0～4kΩ	PCI
IO921-16/05	5ch	16bit	0～65kΩ	PCI
IO921-24/03	3ch	24bit	0～16MΩ	PCI

ポテンショメーター

型式	チャンネル数	分解能	抵抗値範囲	フォームファクタ
IO923-8/5	5ch	8bit	0～255Ω	PCI
IO923-8/9	9ch	8bit	0～255Ω	PCI
IO923-12/2	2ch	12bit	0～4kΩ	PCI
IO923-12/4	4ch	12bit	0～4kΩ	PCI
IO923-16/2	2ch	16bit	0～65kΩ	PCI
IO923-16/4	4ch	16bit	0～65kΩ	PCI
IO923-24/1	1ch	24bit	0～16MΩ	PCI
IO923-24/3	3ch	24bit	0～16MΩ	PCI

ひずみゲージ

型式	チャンネル数	ブリッジ抵抗値	フォームファクタ
IO973-6-350	6ch	350Ω	PCI
IO973-6-3000	6ch	3kΩ	PCI
IO973-6-2000	6ch	2kΩ	PCI
IO973-6-1000	6ch	1kΩ	PCI

測温抵抗体

型式	チャンネル数	センサー	抵抗値範囲	フォームファクタ
IO970-PT100-6	6ch	Pt100Ω	90Ω～250Ω	PCI
IO970-PT1000-6	6ch	Pt1000Ω	900Ω～2500Ω	PCI

リレー

型式	チャンネル数	スイッチタイプ	フォームファクタ
IO941-SPDT-32	32ch	SPDT	PCI
IO941-DPDT-25	32ch	SPST	PCI
IO941-SPST-32	25ch	DPDT	PCI

フォルトインサーション

型式	チャンネル数	スイッチタイプ	スイッチ定格電流	フォールトバス数	フォームファクタ
IO983-02-75-2	75ch	電気機械式	2A	2	PCI
IO983-02-64-2	64ch	電気機械式	2A	2	PCI
IO983-02-36-2	32ch	電気機械式	2A	2	PCI

バッテリー

型式	チャンネル数	出力電圧分解能	出力電圧レンジ	出力電流	充電電流	フォームファクタ
IO991-06	6ch	14bit	0～7V	上限300mA/ch	上限100mA/ch（16段階で設定可）	cPCI/PXI

I/O一覧

型式	FPGA	ロジックセル	HDL Coder対応	フォームファクタ
IO306	Xilinx Spartan®-6	24k	×	PMC
IO307	Xilinx Spartan®-6	25k	×	PMC
IO316	Xilinx Spartan®-6	45k	×	XMC
IO317	Xilinx Spartan®-6	45k	×	XMC
IO318	Xilinx Spartan®-6	45k	×	XMC
IO323	Xilinx Spartan®-6	100k	×	XMC
IO391	Xilinx Artix®-7	50k	×	mPCIe
IO392	Xilinx Artix®-7	50k	×	mPCIe
IO393	Xilinx Artix®-7	50k	×	mPCIe
IO332	Xilinx Artix®-7	200k	〇	XMC
IO333	Xilinx Kintex®-7	325k or 410k	〇	XMC
IO334	Xilinx Kintex®-7	325k	〇	PCIe
IO335	Xilinx Kintex®-7	325k	〇	XMC
IO342	Xilinx Kintex® UltraScale™	1.45M or 1.08M	〇	PCIe
IO397	Xilinx Artix®-7	50k	〇	mPCIe

型式	プラグイン型式	IO(*1)	リアI/Oプラグイン
IO306	–	DIO：64ch TTL（3.3V）	非対応
IO307	–	DIO：16ch RS422/485, 32chTTL（3.3V）	非対応
IO316	–	DIO：64ch TTL（3.3V/5V）	対応
IO317	–	DIO：16ch RS422/485, 32chTTL（3.3V/5V）	対応
IO318	–	DIO：32ch RS422/485	対応
IO323	–	AI：32ch SE/16ch DF, 16bit, ±24.576V/±20.48V/±10.24V/±5.12V/±2.56V/±1.28V/±0.64V, 1MSPS(max.),同時サンプル AO：8ch SE, 0-5V/0-10V/0-10.8V,±5V/±10V/±10.8V, 100KSPS(max) DIO：48ch TTL(3.3V/5V)	対応
IO391	–	DIO：26ch TTL(3.3V/5V)	非対応
IO392	–	DIO：13ch RS422/485	非対応
IO393	–	DIO：6ch RS422/485, 14chTTL(3.3V/5V)	非対応
IO332, IO333(*2)	IO33X-1	DIO：64ch TTL(3.3V/5V)	対応
	IO33X-1-LV	DIO：64ch LVTTL(3.3V)
	IO33X-2	DIO：30ch RS485
	IO33X-3	DIO：16ch CMOS(5V), 22ch RS485
	IO33X-4	DIO：30ch LVDS
	IO33X-5	AI：2ch SMA, 16bit, ±3.4V(50Ω終端), 105MSPS(max), 同時サンプル外部クロック入力, 外部トリガ入力, SMAコネクタ
	IO33X-6	AI：16ch DF, 16bit, ±10.24V, 500kSPS, 同時サンプル AO：8ch SE, 16bit, ±10V, セトリングタイム 10μs DIO：16ch TTL(5V)
	IO33X-7	AO：16ch SE, 16bit, ±10V, セトリングタイム 2μs
	IO33X-8	AO：8ch SE, 16bit, ±10V, セトリングタイム 2μs
IO334	–	AI：16ch DF, 16bit, ±20V(DF時), 5MSPS, 同時サンプル AO：16ch SE, 16bit, ±10V, セトリングタイム 1μs以下, 同時サンプル	対応
IO335	–	AI：24ch DF, 16bit, ±5V, 5MSPS, 同時サンプル DI：3ch DF, 100Ω終端, ±200mV～±3.6V	対応
IO342(*3)	–	フロントIO：FMC×2, SFP+×1 リアIO：QSE-020×1 (18ch SE LVCMOS /9ch DF LVDS) MMCX×2 FireFly™×2 (各gigabit line×4ch)	非対応
IO342(*3)	IO342-63	AI：4ch SMA 16bit 1GSPS(max) AO：4ch SMA, 16bit 2GSPS(max.)	非対応
IO397	–	AI：4ch, 16bit AO：4ch, 16bit DIO：14ch TTL	非対応

(*1)DIOは1ch毎に入出力の設定が可能です。
(*2)IO333はIO33X-Xのプラグイン型式のモジュールを最大で1つ装着可能です。
(*3)IO342はIO342-63のプラグインモジュールを最大で2つ装着可能です。

IO3xxにリアI/Oプラグインを装着することで、DIOのch数を増やすことが出来ます。

プラグイン	IO
IO3xx-21	DIO：56ch TTL(3.3V/5V)
IO3xx-22	DIO：24ch TTL(3.3V/5V), 16ch RS422/485
IO3xx-32	SFP：4ch

(*1)DIOは8ch毎に入出力の設定が可能です。

FPGAコードモジュール

FPGAコードモジュールを組み合わせることで、ご要望に沿った機能を実現します。

■FPGAコードモジュール一覧

FPGA Code Module	モジュール概要
PWM Generation	3相PWMまたは2相 + 外部トリガ出力
PWM Capture	PWM測定、パルス幅、パルス周期、Duty比
QAD	エンコーダ回転測定(A,B,Z相/アップダウン)
QAE	エンコーダ(A,B,Z相)出力模擬
UART	UART通信(物理層はRS422/RS485のみ対応)
EnDat Master	EnDat マスタ(コントローラ側, Endat2.2対応)
EnDat Slave	EnDat スレーブ(エンコーダ側, Endat2.1のみ対応)
SSI Master	アブソリュートエンコーダからのデータ測定用モジュール
SSI Slave	アブソリュートエンコーダシミュレート用モジュール
SSI2 Master	SSI2インターフェスのCodechamp社製エンコーダからのデータ測定用モジュール
SSI2 Slave	SSI2インターフェスのCodechamp社製アブソリュートエンコーダシミュレーション用モジュール
BiSS Master	Renishaw社製エンコーダとの通信用BiSSプロトコルモジュール
BiSS Sniffer	BiSSのMaster-Slave間のデータ監視モジュール
DIO	汎用デジタルI/Oモジュール
INT	汎全体のモデルとの同期、または外部信号を使用しての割り込み機能用モジュール
Synch	様々なI/Oモジュールとの同期用モジュール
SPI	SPIモジュール(マスター/スレーブ設定可能)
I2C master	I2Cマスターモジュール
I2C Slave	I2Cスレーブモジュール
Analog input	アナログ信号入力(対応モジュールのみ)
Analog output	アナログ信号出力(対応モジュールのみ)

FPGAコードモジュールを使用するためのI/Oピンマッピングや、SimulinkでのドライバライブラリはSpeedgoat社から提供されます。また、FPGA構成用のビットストリームファイルは、.matファイルにて提供されるため、別途FPGA開発用ツールをご用意頂く必要はございません。

FPGAFPGA I/OモジュールとHDL Corder™

FPGAコードモジュールを使用する場合、モデルはCPUで演算され、CPUがFPGA I/Oモジュールを制御します。基本的なリアルタイム・ターゲットマシンのソフトウェア開発環境で利用可能です。

HDL Corder™とHDL Corder™に対応するFPGA I/Oモジュールを組み合わせることで、モデルをFPGAで演算させることが出来ます。

MATLAB®/Simulink®のHDL Corder™とSpeedgoat社のHDL Coder Integration Packageにより、SimulinkモデルをFPGA I/Oモジュールに実装できます。HDL Coder Integration Packageには、CPUとFPGAが高速で通信する機能(DMA)など、FPGA I/Oモジュールの機能を使用するためのサンプルモデルが付属します。

FPGA実装フロー

Speedgoat社よりターゲットマシンに搭載する各種IOモジュールに対応するSimulinkブロックが用意されており、Simulink Real-Timeを用いて開発を行う際にこれらのブロックを使用するだけで実環境とSimulinkモデルのインタフェースを構築することができます。 *Simulink Real-Timeを使用するためには、MATLAB®/Simulink®/MATLAB Coder™/Simulink Coder™の各製品が必要となります。

Simulink Real-Time Explorer

Simulink Real-Time ExplorerはSimulink Real-Time™のソフトウェアです。

・ターゲットマシンの環境設定ができます。

・リアルタイムアプリケーションの実行、停止を制御できます。

・リアルタイムアプリケーションの信号をモニタできます。

・リアルタイムアプリケーションのパラメータをモニタし、変更できます。

・設定をエクスポートして、MATLAB®がインストールされていないPCで使用できる実行ファイルを作成できます。

1．Simulink Real-Time Kernelの設定

ターゲットマシンのネットワーク設定を行うために、Simulink Real-Time Kernelをターゲットマシンへ転送します。 USBメモリとネットワークブートの2つの方法で転送できます。

USBメモリによるカーネルイメージの転送	ネットワークブートによるカーネルイメージの転送
1. Simulink Real-Time Explorerを使用して、ターゲットマシンのネットワーク設定を行います。 Simulink Real-Time Explorer ネットワーク設定 2. USBメモリにカーネルイメージファイルを作成します。カーネルイメージファイルの作成 3. USBメモリをターゲットマシンのUSB for kernel transfer onlyポートに挿入します。 4. ターゲットマシンを起動すると、カーネルイメージがターゲットマシンのストレージに転送されます。	1. Simulink Real-Time Explorerを使用して、ターゲットマシンのネットワーク設定を行います。 2. ターゲットのBoot modeをNetworkに設定し、Create Boot Diskを押して、Network Boot Serverを起動します。 Simulink Real-Time Explorer ネットワーク設定 3. ターゲットマシンのBIOS設定を変更し、ネットワークブートの設定を有効にします。 4. ターゲットマシンを起動すると、Network Boot Serverからターゲットマシンにカーネルイメージが転送されます。

USBメモリによるカーネルイメージの転送

ネットワークブートによるカーネルイメージの転送

1. Simulink Real-Time Explorerを使用して、ターゲットマシンのネットワーク設定を行います。

Simulink Real-Time Explorer ネットワーク設定

2. USBメモリにカーネルイメージファイルを作成します。

カーネルイメージファイルの作成

3. USBメモリをターゲットマシンのUSB for kernel transfer onlyポートに挿入します。
4. ターゲットマシンを起動すると、カーネルイメージがターゲットマシンのストレージに転送されます。

1. Simulink Real-Time Explorerを使用して、ターゲットマシンのネットワーク設定を行います。

2. ターゲットのBoot modeをNetworkに設定し、Create Boot Diskを押して、Network Boot Serverを起動します。

Simulink Real-Time Explorer ネットワーク設定

3. ターゲットマシンのBIOS設定を変更し、ネットワークブートの設定を有効にします。

4. ターゲットマシンを起動すると、Network Boot Serverからターゲットマシンにカーネルイメージが転送されます。

2．I/Oドライバライブラリ

ターゲットマシンで使用できる全てのI/Oモジュールに対応するSimulinkブロックが登録されています。

・アナログ／デジタル

・温度計測

・FPGA

・変位・角度

・シリアル

・データ通信プロトコル

・Ethernetベースプロトコル

・タイミングと同期

・センサシミュレーション

3．制御モデルの実行とパラメータ変更

Simulink®で制御モデルを構築し、I/Oモジュールとターゲットモニタの設定を行います。各I/Oモジュールは対応するI/Oブロックにより設定が可能です。

4．Simulink Real-Time Explorerでの制御

1.GUIを作成

パネルにインスツルメンツをドラッグ&ドロップで配置します。

プロパティでGUIをカスタマイズすることができます。

2.信号、パラメータをインスツルメンツに割り当て

3.アプリケーションを実行制御

マルチタスク／マルチコアのサポート

1.各機能コンポーネントを参照モデルに置き換え

モデル内のブロックを機能ごとに参照ブロックに置き換えます。

2.ブロックごとにタスクをマッピング

別のタスクに割り当てることで並列に動作します。

3.実行時間をプロファイル

タスクごとの実行時間をグラフで確認できます。

Simulink Real-time™ エクスポート機能

Simulink Real-Time Explorerで作成したGUIにより、MATLAB®がインストールされていないホストPCからターゲットマシンを制御できます。

スタンドアロン機能

リアルタイム・アプリケーションをターゲットマシンへ転送し、ターゲットマシン単独でアプリケーションを実行できます。

Simulink Real-Time™ C API

リアルタイム・ターゲットマシンにはAPIが用意されています。これにより、独自にアプリケーションを開発することが可能です。

設定と実行

xPCInitAPI	DLLを初期化します。
xPCFreeAPI	DLLを終了します。
xPCRegisterTarget	ターゲットマシンを登録します。
xPCOpenConnection	ターゲットマシンとの接続をオープンします。
xPCCloseConnection	接続をクローズします。
xPCLoadApp	ターゲットマシンにリアルタイムアプリケーションをロードします。
xPCStartApp	リアルタイムアプリケーションを実行します。
xPCStopApp	リアルタイムアプリケーションを停止します。
xPCAverageTET	タスクの実行時間の平均時間を取得します。
xPCInitAPI	リアルタイムアプリケーションの実行時間を取得します。

スコープ

xPCAddScope	新しいスコープを作成します。
xPCSetScope	スコープのプロパティを設定します。
xPCScAddSignal	スコープに信号を追加します。
xPCScGetSignal	スコープの信号の値を取得します。
xPCScSetTriggerLevel	スコープのトリガレベルを設定します。
xPCScSetTriggerMode	スコープのトリガモードを設定します。
xPCScSetTriggerScopeSample	スコープのトリガで取得するデータのサンプル数を設定します。
xPCScSetTriggerSignal	トリガする信号を設定します。
xPCScStart	スコープのデータ収集を開始します。
xPCScStop	スコープのデータ収集を停止します。

パラメータ変更

xPCGetNumParams	変更可能なパラメータの数を取得します。
xPCGetParamDims	パラメータの行と列の次元を取得します。
xPCGetParamIdx	パラメータのインデックスを取得します。
xPCGetParamName	パラメータの名前を取得します。
xPCSetParam	パラメータの名前を取得します。
xPCSetParam	パラメータの値を取得します。
xPCLoadParamSet	パラメータの値をロードします。

Speedgoat製品はお客様に応じて製品保証をご提供することが可能です。また、購入後でもサービスの追加・延長をすることができます。

製品保証及び保証延長サービス

	ハードウェア	ソフトウェアおよびサポート
	保証期間無償修理期間	システムソフトウェアアップデート	テクニカルサポート
標準	出荷後2年間	出荷後1年間	出荷後1年間
3年フルサービスパッケージ	出荷後3年間	出荷後3年間	出荷後3年間
5年フルサービスパッケージ	出荷後5年間	出荷後5年間	出荷後5年間

操作手順

1. https://www.speedgoat.com/extranet#/Loginよりメールアドレス、パスワードを入力してログインします。

2. 「Maintenance」をクリックします

3. 「Maintenance Renewal」よりご希望の項目を選択し、「Request Maintenance Quote」をクリックしてください。Speedgoat社に見積依頼が送信されます。

●Speedgoat Documentation

下記リンク先はSpeedgoat社のHELPページとなります。
こちらより、使用方法やマニュアル等の資料を参照できます。

https://www.speedgoat.com/help

●MathWorks Documentation

下記リンク先はMathWorks社のMATLAB HELPページとなります。
こちらより、使用方法やマニュアル等の資料を参照できます。

https://jp.mathworks.com/help/

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